De belangrijkste filosofie van yoga is simpel: geest, lichaam en ziel zijn allemaal één en kunnen niet duidelijk van elkaar worden gescheiden. Toch is er een veelvoud aan filosofische ideeën die nuttig zijn om de diepere dimensies van lichaam, geest en ziel te verkennen. Het bestuderen en begrijpen van deze ideeën zijn essentieel om onze visie als onszelf als afgescheidenheid te verschuiven naar het besef van de eenheidsstaat.
De yogafilosofie, vergelijkbaar met het boeddhisme, gelooft dat spirituele onwetendheid lijden veroorzaakt en ons bindt aan het wiel van samsara (cyclus van wedergeboorte). Het verwijderen van onze onwetendheid kan veel verschillende wegen en technieken in yoga volgen. Toch draaien de centrale filosofische leringen van yoga om de beoefening van mentaal onderscheidingsvermogen, onthechting, spirituele kennis en zelfbewustzijn.
De verschillende paden van yoga maken gebruik van verschillende aspecten van het sankhya-dualisme en het upanishadische non-dualisme. Sommige paden, zoals Tantra en Bhakti, maken gebruik van de vormen van de goden en godinnen van het hindoeïsme. Bovendien bevatten de yoga-soetra’s van Patanjali het concept van Ishvara – een persoonlijke god. Daarom moet een yogi zowel de relaties tussen atman en brahman, prakriti en purusha als de drie-eenheid van Brahma, Vishnu en Shiva begrijpen. De wet van karma staat centraal in de filosofie van yoga. Karma is de lijm die ons hecht aan het wiel van samsara, dat ons lijden en de waan van maya bestendigt. Maya is de “illusie of onwetendheid” die de sluier creëert tussen ons ego en onze verenigende ervaring van het universum. Deze fundamentele wereldbeelden kunnen voor westerlingen verwarrend zijn, maar zijn nuttig om onze geest te heroriënteren om de onderlinge verbondenheid van alle dingen te kunnen zien en ervaren.
De yogafilosofie omvat ook de concepten van het subtiele lichaam en de spirituele energieën van prana en kundalini die door de nadi’s en chakra’s bewegen. Hatha yoga is vooral doordrenkt van de concepten van deze energie-anatomie. Het uiteindelijke doel van yoga is een aanhoudende staat van puur bewustzijn genaamd Moksha of Samadhi. Yoga is de transcendentie van de geest om het ‘ware zelf’ of ‘hoogste zelf’ te realiseren. Deze ervaring van puur bewustzijn is onze ware aard. In deze staat van bevrijding vallen alle mentale en filosofische constructies weg. In wezen is yoga-filosofie een noodzakelijk middel om iemands yogabeoefening te verdiepen en om verlichting te bereiken.